■セグメント対応による３次元画像計測理論特許取得！
［特許番号］特許第２６２６７８０号（取得日１９９７．４．１８）
「セグメント対応による３次元画像計測方法」（１９８８年出願）
発明者 沼田宗敏（Lossev Technology Corporation）
３次元画像計測の手法としてよく知られたステレオ画像法がある。これはカメ
ラ１上で検出されたエッジ点が、カメラ２のどのエッジ点に対応するかを検出し、
三角測量の原理によって計測点の３次元位置を求めるものであるが、一般的にこ
の点の対応付けが難しく、実時間処理の障害となっている。
本特許はこのステレオ画像法の最大の弱点であった計測点の対応付け問題を、
セグメントの対応問題に置き換える事により、容易に対応付けができるようにし
たものである。
一般に工業製品は、直線セグメントの集合として考えることができる場合が多
い。仮に１００００点のエッジ点が画像として得られる製品の場合、１００本程
度の直線セグメントに置き換えが可能である。１００００点のエッジ点の対応付
けに比べ１００点のセグメントの対応付けがはるかに容易である事は、十分に納
得いただける事と思う。
●理論概要
@カメラ１で観測されたセグメントPC1PC2に対応するカメラ２の直線セグメント
PC3PC4を求める。
＜ヒント＞点PC3は平面P01PC1P02上にある。また点PC4は平面P01PC2P02上に
ある。したがってセグメントの端点PC3は平面P01PC1P02と観測され
るスクリーン面２との交線上にある。この交線をエピポーラ線と言
い、端点PC3はエピポーラ線上で探索すればよい。
同様にセグメントの端点PC4もエピポーラ線上から探す。
A平面P01PC1PC2と平面P02PC3PC4の交線Ｌ'の中のセグメントＬを求める。
■本特許は下記論文をベースとしている。
沼田宗敏、輿水大和：”シリンダブロック三次元認識システム”，
電子情報通信学会研究報告Vol.87 No.334 PRU87-85 PP.23-29(1988)
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